鲁国是在公元前187年,吕后封张偃为鲁王,建立的汉代诸侯政权。以原属楚国的秦代薛郡十一城(县)设立,后齐国城阳郡也代为鲁国统治。后文帝将薛、城阳归还楚,齐两国。左迁张偃为南宫候。七国之乱后楚国仅余七县。薛郡重新置国。公元155年,刘馀被封为淮阳王,第二年改封鲁王,建都鲁县(今山东省曲阜县东古城)。公元九年,王莽篡汉,鲁国再次被废除,鲁王刘闵也被贬为鲁公,鲁国至此灭亡。
地皇三年(公元22年),刘仲被王莽的前队大夫酎阜、属正梁丘赐设伏击败,损失惨重,遇害。建武十五年,追封刘仲为鲁王,谥哀,即鲁哀王。刘兴,东汉光武帝刘秀的侄子,刘演次子,过继给刘仲为子。建武二年封为鲁王,建武二十八年改封北海王,国除。
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