水平多关节机器人第一，二，四轴具有转动特性，第三轴具有线性移动特性，并且第三和第四可以根据工作需要的不同，制造成相应多种不同的形态。主要是针对水平面上的工件进行平移，装配等。动作速度非常快。
垂直多关节机器人，可以在空间中各个面之间相互转换加工，能适应各种复杂的工况。动作相对上者会稍慢一点。
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