关于明朝的卫所制（及问题中提到的“来自锦衣卫”、“天策卫”）
明朝的卫，发端直措散于朱元璋所奉红巾军小明让厂计素磁杨选王政权龙凤十年（公元1364年，元朝至正二十四年）。
这年，朱元璋称吴王。12月，朱元璋设侍卫上直亲军，侍从皇帝左右，负责皇帝的安全。
侍卫上直亲军设十七卫亲军指挥使司：武德卫、龙骧卫、豹韬卫、飞熊卫、威武卫、广武卫、兴等快矛核句呢武卫、英武卫、鹰扬卫、骁骑卫、神武卫、雄武卫、凤翔卫、天策卫、振武卫、宣武卫、羽林卫。（这十七卫中有“天策卫”）
1368年1月坚究破课23日，朱元璋在南京即皇帝位，席害就正减理干创建明王朝，年号洪武。洪武十五年（公元1382年）正式设置护卫亲军十二卫。
上十二卫：锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫。（上十二卫中始有“锦衣卫”）
亲军上十二卫是明朝时期负责护驾左右、护卫宫禁的皇帝侍卫禁军，这些军士都是通过精选以后经严格训练而入选的身材健壮、武艺不凡的将士。
永乐朝增设十卫，宣德朝又增设四卫。合计为二十六卫。
亲军上直二十六卫，有：
金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫、锦衣卫、旗手卫（以上旧为上十二卫）；
金吾左卫、金吾右卫、羽林前卫（以上旧为北平三护卫，洪武三十五年升）；
燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫360问答、大兴左卫、济阳卫、济州卫、通州卫（旧为安吉卫。以上七卫，旧属北平都司，永乐四年升）；
腾骧左卫、腾骧右卫（旧为神武前卫），武骧左卫、些场段从镇武骧右卫（以上四卫，宣德八年、以各卫养马军士，及神武前卫官军开设）。
此二十六卫俱不属五军都督府管辖。
明代的军制，建立了卫所制。明代的卫所极其庞大复杂，分为直属皇帝的亲军京卫和五军都督府下辖的卫所。明中后期全国的卫军人数超过二百六十万。
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