毛毛虫头部是下口式的，口部呈咀嚼状，牙齿非常坚硬，可以啃咬各种各样的植物；头部外壳也非常坚硬，是深色的，有6只黑点状的眼睛在头部两侧；胸部分为3节，每节都长有一对强壮的胸足，有助于在各种植物上爬行和攀援；腹部一般有10节，每节两侧都长了气门，以便于呼吸，腹足一般有5对，主要长在第3～6腹节及第 10腹节上。
毛毛虫里还有一种叫做剧毒十二点，在体内有着剧毒。这是一种生活在巴西南部的飞蛾幼虫，每年都有许多人因这种毛毛虫毒而死亡。但是这种毛毛虫的毒素也是一种非常好的抗凝血剂，可以用于突发事故伤口的处理，可用于治疗各种意外的创面。当毛毛虫落在人身上时，它的许多毛边会在接触皮肤后脱落，然后毛腔中的毒液注入皮肤，而毒毛中的毒液会导致严重的皮肤瘙痒和皮肤的疼痛产生。
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